L'origine della città è remota, come testimonia il nome dell'antico villaggio "Verzulus", chiamato "Sanctum Paulum ad Averze" in onore di S. Paolo Apostolo (Patrono attuale della città), che si vuole sia passato per queste terre nel suo viaggio verso Pozzuoli.

Ma l'importanza storico-politica di Aversa inizia nel 1030 con la venuta dei Normanni, ai quali fu concesso il territorio dal Duca Sergio IV Conte di Napoli, per l'aiuto prestatogli nel 1027 contro Pandolfo IV, principe longobardo di Capua. 
Il loro capo, Rainulfo Drengot, la cinse di mura e ne fece una contea indipendente (la prima contea normanna in Italia), riconosciuta dall'imperatore Corrado nel 1038. 
Nasceva così la Contea di Aversa, che estese il suo dominio su buona parte della Campania sotto il governo dei 12 Conti Normanni, che regnarono per 126 anni. 
Fu indubbiamente questo il periodo storico più importante della città normanna. 
Si ebbe un notevole sviluppo economico e culturale della città (che ebbe note scuole grammaticali) e l'istituzione della sede vescovile presso l' erigendo Duomo, costruzione iniziata dal principe capuano e conte aversano Riccardo I, nel 1050.

Durante il sec. XIV spesso vi risiedette la corte angioina; nella sua fortezza, il Castello Angioino il 17 settembre 1345 fu strangolato Andrea d'Ungheria primo marito di Giovanna I regina di Napoli e, tre anni dopo, Ludovico re di Ungheria vi invitò a banchetto quanti avevano preso parte all'assassinio di suo fratello e li fece uccidere.

Vi trovò rifugio nel '400 fra' Moriale con alcuni ungheresi, che si arresero all'assedio di Andrea Malatesta di Rimini. Fu poi occupata da Attendolo Sforza per Ludovico d'Angiò, e nel 1440 da Alfonso I d'Aragona; nel 1529 vi capitolò il marchese di Saluzzo comandante dei Francesi, assediatovi da Filiberto di Chalons - Orange.
Aversa visse, con alterne fortune, gli eventi legati al succedersi delle varie dinastie nel Regno di Napoli dal 1190 al 1806 nelle cui vicende si confonde e sfuma la sua storia.

È stata gravemente danneggiata dai terremoti del 1805 e del novembre 1980.